dartsim/dart：README 来源编辑指南

dartsim/dart 的 README 将项目描述为"Research-focused C++23 physics engine for robotics, animation, and machine learning, with Python bindings"。本文只整理仓库能直接核验的内容，不把星标、Fork 或宣传语当成质量证明。README 在"DART"下的说明是：DART (Dynamic Animation and Robotics Toolkit) is an open-source, research-focused physics engine for robotics, animation, and machine learning.。这给出的首先是项目边界，而不是已经完成的生产验证。

从 README 的"Why DART?"和相关条目看，读者可以先判断它是否解决自己的具体问题：Easy to start , Python and C++ packages through common package managers, plus reproducible source builds with pixi。如果你的目标与这段说明不一致，就不应仅凭项目热度采用它。这里保留原项目名、命令和组件名，方便回到一手来源核对。 README 还列出了另一条可核对的信息：Research-grade dynamics , Featherstone algorithms, generalized coordinates, and direct access to dynamics quantities。这类原文条目可以帮助读者设计试运行步骤，但不能代替自己的环境测试。

README 把工作方式分散写在"Quick Start"等段落中。可确认的线索包括：The DART 7 C++ simulation facade is available in source builds while the final public header transaction is still in progress. Use the C++ API shape recorded in docs/design/simulationcppapi.md for current source-checkout examples;。这篇整理没有把未写出的架构、性能或安全边界补成结论；真正的运行链仍应结合仓库目录、配置文件和版本标签检查。

第一次安装应从 README 给出的入口开始。当前可复核的命令是： README 没有给出可直接复制的安装命令。 如果仓库没有提供命令，本文不会替它编造安装步骤，而是建议先打开 README 的"Why DART?"部分，确认系统依赖、默认端口和首次初始化动作。

日常使用的细节取决于项目实际文档。README 的"Installation"段落提到：The quick-start snippets above target the current main branch and DART 7 API. The tracked DART 7 wheel lane builds CPython 3.14 wheels on Linux, macOS, and Windows, but PyPI currently serves the stable DART 6 line as the latest non-yanked。对于配置文件、环境变量、权限和数据目录，当前稿只记录来源明确的部分；未写明的默认值必须在测试环境中验证，并保留可回滚的配置副本。 同一部分还提到：Extensible foundations , Math, native collision, constraints, model loading, benchmarks, and tests that support new algorithms and baseline comparisons。