dartsim/dart：README 來源編輯指南

dartsim/dart 的 README 將專案描述為「Research-focused C++23 physics engine for robotics, animation, and machine learning, with Python bindings」。本文只整理倉庫可直接核對的內容，不把 star、Fork 或宣傳語當成品質證明。README 在「DART」下寫到：DART (Dynamic Animation and Robotics Toolkit) is an open-source, research-focused physics engine for robotics, animation, and machine learning.。這說明的是專案邊界，不是已完成的生產驗證。

從 README 的「Why DART?」與相關條目，可以先判斷它是否處理你的實際問題：Easy to start , Python and C++ packages through common package managers, plus reproducible source builds with pixi。若需求不同，不應只因專案熱度就採用。本文保留原始專案名、命令與元件名，方便回到一手來源核對。 README 另外列出一項可核對的資訊：Research-grade dynamics , Featherstone algorithms, generalized coordinates, and direct access to dynamics quantities。這類原文條目可用來設計試跑步驟，但不能取代實際環境測試。

README 將運作方式分散在「Quick Start」等段落。可確認的線索包括：The DART 7 C++ simulation facade is available in source builds while the final public header transaction is still in progress. Use the C++ API shape recorded in docs/design/simulationcppapi.md for current source-checkout examples;。本文不把未寫出的架構、效能或安全邊界補成結論；真正的執行鏈仍要配合目錄、設定檔與版本標籤檢查。

第一次安裝應從 README 指出的入口開始。目前可核對的命令是： README 没有给出可直接复制的安装命令。 如果倉庫沒有命令，本文不會自行編造步驟，而是建議先閱讀「Why DART?」，確認系統依賴、預設埠與首次初始化。

日常使用取決於專案文件。README 的「Installation」段落提到：The quick-start snippets above target the current main branch and DART 7 API. The tracked DART 7 wheel lane builds CPython 3.14 wheels on Linux, macOS, and Windows, but PyPI currently serves the stable DART 6 line as the latest non-yanked。設定檔、環境變數、權限與資料目錄只在來源明確時才會記錄；沒有寫出的預設值，應在測試環境驗證並保留回滾副本。 同一部分也提到：Extensible foundations , Math, native collision, constraints, model loading, benchmarks, and tests that support new algorithms and baseline comparisons。